最近，由中央广播电视总台主办的“推动共同富裕浙江实践研讨会暨媒体行动”在浙江杭州举行。在这场高规格的共同富裕研讨会上，有一场让与会嘉宾赞叹不已的特殊器乐表演《梦溪画卷》。
这场表演以越窑青瓷为乐器，以传统瓯乐的方式，融合现代音乐进行演奏。而表演舞台的“C位”，是一位特别的钢琴演奏者——一台机器人。
这台机器人名为“晓乐”，由之江实验室智能机器人研究中心自主研发，这也是它首次与乐团合作演出。
机器人如何读懂乐谱？又如何与乐团配合？近日，本报记者采访了“晓乐”机器人研发团队的主要成员严敏东，他为我们揭秘了这场“共富之音”背后的故事。
3分钟演出中，“晓乐”发挥很稳
它的背后有一个特殊调音团队
和前几年曾经登场的钢琴演奏机器人、拥有53个“手指”的“泰奥”相比，“晓乐”和人类更接近，是以“十指翻飞”的形式来演奏的。
而这，就要求“晓乐”拥有灵巧的机械臂和识谱找键的“靠谱”能力。
“团队在研制轻量化、高精度机器人上身本体上下了不少功夫，让机械臂和灵巧手能适应高速、高精度弹奏需求。另外，我们采用了高精度视觉测量技术，最终能让机器人自动识谱以及找准琴键位置。”严敏东对“晓乐”的实力颇为自信，相比演奏，他更担心机器人的稳定性。
“从我们团队意外接到央视邀请函到正式上台，其实只有一周时间。”严敏东告诉记者，当时团队正在深圳参加第二十一届中国国际人才交流大会。作为浙江科技成果之一，“晓乐”也在深圳为浙江招揽高科技人才“站台”。几天时间，“晓乐”从杭州到深圳又回到杭州，短时间内两次跨越千里距离，对精密机器人的稳定性提出更高考验。
好在3分多钟的正式演出中，“晓乐”发挥很“稳”。
但光“稳”，对于一场需要配合的艺术表演，显然是不够的。
与“晓乐”同台的慈溪瓯乐团在艺术界可谓别具一格。慈溪瓯乐团以瓷瓯、瓷鼓、钮钟、编磬等20多种可用于演奏的青瓷为乐器演绎千年瓯乐。
如何完美融入到民族乐器中？“晓乐”的“调音师”们功不可没。这个7人团队与普通调音师不同，他们的调音以毫秒为单位计算，他们的主要工作就是要保证机器人系统能精准地与其他演奏者配合。
“演奏开始前有一段前奏曲，听到第一个音完美契合了进去，我心里一下子就觉得稳了。” 严敏东笑着说。
第三代“晓乐”最快五月亮相
“带着感情”去演奏，它更像人
要让机器人弹琴，要达到什么样的性能指标？
据严敏东介绍，仿人型机器人的研发需同时聚焦上半身和下半身。对机器人上半身的研究，核心在于机器人双臂、双手以及视觉、语音交互等部分。开发“晓乐”弹琴机器人重点是为了研制出可模拟人类速度、力量与情感进行演奏的高性能双臂机器人系统。
“现在第二代‘晓乐’的机械臂末端重复定位精度0.03毫米，单指按键频率达到8次/秒，能实现高速精准的钢琴弹奏。”严敏东补充说，“目前‘晓乐’各项指标在国内外同类型机器人中处于领先水平。”
如果“晓乐”参加钢琴考级，能拿下几级？
“5级吧，这也是我们原定的预设目标。”严敏东这样回复记者。
从最开始只能演奏《欢乐颂》一首作品，到现在能演奏《雪之梦》《菊次郎的夏天》等30多首音乐作品，“晓乐”的艺术之路其实只经历了2年光阴。
据了解，第一代“晓乐”的研发从2021年开始。去年4月份开始研发的第二代增设了踏板联动，腰部和头颈也增加两个增强运动自由度的功能，并对智能语音交互等多种功能进行了优化，精准性与稳定性更进一步。
严敏东说：“现在我们已经迭代到第三代，最快今年5月份将对外展示。第三代‘晓乐’双臂更灵巧，外观更精致成熟，通过智能交互技术，实现‘带着感情’去演奏，它将更加像人。”
服务型人形机器人
何时走进千家万户
也许有些人会问：花费如此大的精力投入去研发一台只会弹钢琴的机器人有必要吗？
严敏东认为开发“晓乐”是为了以此为牵引，实现技术突破，带动相关产业的发展。
“钢琴演奏机器人‘晓乐’的一些技术指标完全可以运用到其他领域。比如它拥有灵巧的双臂双手，在家居服务领域可以转化为服务型家用机器人。”严敏东说，“此外，已经有多家企业与我们签订购买租赁‘晓乐’的合同，这也是我们中心研发之外收获的成果。”
严敏东告诉记者，之江实验室智能机器人研究中心也在多维度布局研发人形机器人：“比如我们正在研发中的另一款人型机器人，行走速度最快已达到6公里/小时。”
“之江实验室正在努力攻克人形机器人本体中的关键技术，同时也在深耕智能计算的核心领域，借助智能计算的技术赋能人形机器人的智慧。人形机器人拥有广阔的市场前景，我认为人形机器人走进千家万户的时刻就在不远的将来。”他对此信心满满。