主刀医生 “电子指尖”有手感 2400公里外“摸得准”

　　本报讯（记者 何洁） 8月19日，记者从东南大学获悉，该校宋爱国教授牵头的国家重点研发计划项目取得重大临床突破。学校联合佗道医疗科技有限公司共同研发的力交互腔镜手术机器人，在郑州大学第一附属医院与新疆医科大学第一附属医院泌尿外科团队的密切协同下，成功完成两例肾部分切除术与一例前列腺癌根治术。据悉，这是国内首款实现临床落地应用的国产腔镜机器人力反馈技术。

　　近日完成的临床试验中，主刀医生坐于控制台前，借助搭载的立体、超高清的3D 4K荧光影像系统，可将患者体内组织纹理放大10至20倍实现高清成像；在远隔2400公里之外，机械臂能够实时同步响应主治医生手术操作指令，流畅完成分离、游离、切割等核心动作，全程定位精度完全满足临床手术规范要求。同时，机械臂的每一次动作，都有真实的力觉回传至主刀医生指尖。在已经完成的3例手术中，前列腺癌根治术全程仅用时1小时9分钟，有效缩短了患者麻醉时间，降低患者术后恢复潜在风险。

　　团队介绍，过去没有力反馈的手术机器人，就像戴着厚重皮手套做显微缝合——看得见，却摸不准。而这台机器人最核心的突破，就藏在一根直径不足9毫米的腹腔镜手术器械杆里。团队自主研发新型结构的三维力手术提拉力传感器和夹持力传感器，相当于在细如吸管的狭小空间内，植入一双“电子指尖”。这套小型化、高精度、低耦合多维力传感器，让手术机器人具备接近人手的精细力觉感知能力，填补了国产腔镜机器人力感知领域技术空白，具有重要的临床应用价值和产业化前景。在此基础上，团队进一步攻克腔镜手术机器人力反馈控制技术与力觉临场感遥操作关键技术，相关成果在项目参与单位落地，已完成型式检验，经过多轮动物实验后正式进入临床试验阶段。

　　依托国家重点研发计划项目“手术机器人力感知与力反馈技术”科研成果，该设备与3D 4K荧光内窥镜形成“视觉+触觉”双重感知升级，在清晰呈现手术视野的同时，为术者提供精细真实的术中触觉反馈，大幅提升操作手感与手术安全性。“团队将继续深化医工交叉融合创新，持续推动力感知、力反馈技术在更多手术机器人平台落地应用，助力国内高端医疗装备自主可控。”宋爱国表示。