高度15公里：
平行月面，减速制动
由于嫦娥六号的运行速度非常快，为实现平稳软着陆，第一步是先把速度降下来。在距离月面约15公里高度时，嫦娥六号“着上组合体”开始进入主减速段。主减速段的任务就是“减速制动”。整个主减速段“着上组合体”基本呈现与月面平行的姿态飞行，7500牛变推力发动机以最大推力运行，以达到快速减速的目的。
高度12公里：
姿态调整，垂直月面
“着上组合体”一边往前飞一边下降高度，当距离月面大约12公里时，开始姿态调整。这也就是第二阶段：快速调整段。这时，发动机逐渐调小推力，“着上组合体”的姿态也逐渐接近垂直于月面。
高度2到3公里：
光学检测，粗略避障
“着上组合体”继续下降，当距离月面大约2到3公里高度时，就来到了第三个阶段：接近段。此时，“着上组合体”利用“光学成像敏感器”，通俗来讲就是一个相机，进行“粗避障”，也就是对着陆区域的障碍物进行检测与机动规避。
高度90到110米：
悬停成像，避石避坑
当“着上组合体”降到90到110米左右高度区间时，就进入到悬停段。这是为了保证落月时，着陆器的四只脚都不踩到石头上或坑里。这一阶段，“激光三维成像敏感器”开始发挥作用，它在不到3秒钟时间内，快速完成对着陆区域的高精度三维成像，快速选定着陆点。
下一步：
精确避障，选点着陆
再之后，就是避障段，与之前的粗避障不同，这一阶段的避障是精避障，精准识别、选好着陆点。而为了节省燃料，在这一阶段是一边下降一边进行精确避障的。
高度30米：
缓速下降，稳稳落月
而当“着上组合体”降至着陆点上方约30米处，就进入到落月的最后一个阶段，缓速下降段。在变推力发动机作用下，“着上组合体”下降速度减为每秒2米。
而当下降至距离月面约2米高度时，“着上组合体”的主发动机关闭，最终，四条缓冲着陆支撑腿稳稳地落在月背南极-艾特肯盆地。
据央视新闻客户端