8月23日，田径400米大型组预赛现场摄影/本报记者 崔峻
8月22日晚，第二届世界人形机器人运动会在国家速滑馆“冰丝带”开幕。来自16个国家的666支参赛队伍、2056台机器人，将在接下来的五天时间里，围绕51个赛项同台竞技，上演精彩角逐。在8月22日晚上举行的“智竞向未来”主题开幕式上，千台人形机器人现场集结，展现最新的前沿技术成果，生动展现人形机器人走出实验室，加速走向真实生产生活，开启人机共生的崭新图景。
昨日是第二届世界人形机器人运动会第二个赛日。当天日场和晚场举行了17个比赛项目，其中竞技赛5个大项、10个小项，场景赛7项，产生11枚金牌。
大型组400米决赛 天工Ultra摘金
随着发令信号响起，四台大型人形机器人同时蹬地起跑。天工Ultra大幅度摆动双臂，身体前倾埋头向前猛冲，步频持续拉高，过弯节奏稳定，全程保持高速输出，最终率先冲过终点，以38.15秒拿下冠军，较预赛39.70秒再度提速。
赛道上三台荣耀闪电平台机器人紧随其后，奔跑姿态又快又稳，弯道行进丝滑流畅，全程没有出现失衡摔倒。追风仔仔队以39.45秒收获亚军，惊鸿动力队以39.66秒拿下季军，荣耀双驰战队以40.08秒取得第四名。大屏幕刷新最终成绩的一刻，赛场响起阵阵掌声与惊叹声。
小型组400米决赛 天工Omni夺冠
小型组决赛同样看点十足，体积小巧的机器人快步疾驰，灵动的跑姿引得看台阵阵欢笑。发令枪响，参赛机器人快速冲出起跑线。天工Omni步态连贯稳定，节奏把控出色，一路领跑，以45.66秒夺得该组别冠军。荣耀元气仔所属烽火闪电队紧随其后，步态流畅跑完全程，以48.47秒收获银牌。
小体型机器人对重心、步态算法要求严苛。北青报记者注意到，场边工程师和观众全程屏息关注赛道，直观感受人形机器人竞速背后的技术博弈。
舀粉称重项目考验精细控制
昨日下午，灵巧手专项赛舀粉称重项目正式开赛。据了解，比赛要求机器人手持勺子，把托盘内粉末舀取并倾倒至目标托盘，最终重量需要控制在20克，误差不能超过±0.5克，用时越短成绩越好，十分考验灵巧手夹持稳定性与力矩控制。
赛场边上，参赛机器人稳稳握住勺子，小心翼翼完成舀取、倾斜倾倒整套动作。有的队伍很快把重量调到合格区间，顺利完赛；也有机器人出现粉末撒漏、舀取量偏差过大，需要反复调整姿态。
现场队员表示：“舀粉看着简单，实际难度很高。粉末没有固定形态，倾倒多一点、少一点，结果就会差很多，不光要看手部的夹持力，机器人对角度的细微把控同样关键。”在他看来，这项比赛把灵巧手在真实场景里的短板充分暴露出来，对整机软硬件都是一次实打实的压力测试。
镊子夹豆项目比拼指尖功夫
昨日晚间，不同于竞速赛道的热烈冲刺，灵巧手专项赛镊子夹豆项目开启指尖上的比拼。据了解，该项目考验机器人末端力控、手眼协同，豆子表面光滑，力度稍大就会夹碎，力度不足便会滑落，5分钟计时内，以成功转移到容器内的豆子统计有效成绩。
操作台边围满观众，大家俯身紧盯机器人镊子尖端的细微动作。卓越战队这台名为卓越的机器人首次亮相参赛，卓越战队队员操控它不断微调镊子角度，夹取、平移、投放循环往复，5分钟时间里，有效完成38颗黄豆的夹取投放，展现出不俗的精细操控水平。
北京深度机智卓越战队队员严佳乐赛后表示，“38颗是我和机器人prime在这个赛项最成功的一次合作，但未必是它的极限水平。”据介绍，他们赛前并没有针对该项目做专门强化训练，按照当前这套动捕方案的能力来看，理论上还可以做得更快，完成更多夹取数量。
12支参赛队“机器人充电员”大比拼
8月23日至24日，第二届世界人形机器人运动会“智慧充电服务岗”场景赛在国家速滑馆西广场展开角逐。12支参赛队在模拟停车场环境中，操控人形机器人自主完成取枪、开盖、插枪、换车充电、复位归位等系列动作，考验机器人在真实新能源充电场景下的环境感知、精细操作与自主决策能力。
与以往通过贴标志点辅助定位的机器人作业不同，本次比赛要求机器人在无任何辅助标记的情况下完成精准操作。“车辆漆面、形体各异，尤其在狭小黑暗空间内对充电口的识别与定位，是很大难点。”赛事相关技术人员告诉北青报记者。
更令参赛队伍意外的是——真实场景牵引出了全新的技术思路。“大家都以为机器人拿充电枪对准插进去就行，但通过训练，有队伍开发出模仿人手的算法——先大致对准，再通过螺旋微动寻找细微缝隙，最终插入充电口。”赛事相关负责人表示，这种算法正是场景赛真实需求带来的创新。此外，充电枪连接的柔性线缆也给机器人带来不小麻烦——需时刻感知线缆位置，避免因踩踏、缠绕导致绊倒或将线缆遗留在车位内影响车辆。
文/本报记者 翟天一 蔺丽爽