沈自所航空发动机管路焊前定位系统问世

　　本报讯（沈阳日报、沈报全媒体记者岳雨）记者近日获悉，中国科学院沈阳自动化研究所工艺装备与智能机器人研究室科研团队，在航空发动机管路人机协作焊前定位研究方面取得新进展，建立了一套航空发动机管路焊前定位系统，可用于航空发动机不同尺寸管路的柔性工装搭建。

　　航空发动机是飞机的“心脏”，在这颗强大的“心脏”内部，遍布着密密麻麻的管路，它们就像人体的血管一样，负责输送燃油、空气等各种介质，是发动机正常工作的关键保障。航空发动机管路通常由弯管及二通、三通、角通等众多零部件组成，传统方法普遍采用先人工焊接再校形的方式进行制造。随着航空发动机制造企业对于制造多品种、小批量和定制化管路的需求不断增加，传统方法难以满足管路制造的精度及效率要求。

　　科研人员介绍，这套航空发动机管路焊前定位系统在生产中，首先由机器人夹持管路零部件，在视觉引导下移动到预设的装配位置和姿态，随后生产线工人由机器人协助扶持弯管，将弯管装配在零部件之间，最后在焊接前进行扫描，从而评估装配质量。

　　该系统可以在多个协作机器人协作运动的情况下，实现避障约束、机器人运动的可行性约束和回转体零部件的旋转角度约束的路径规划。仿真和实验结果表明，科研团队提出的路径规划方法在管路焊前定位精度、稳定性和效率方面具有明显优越性。目前，该系统已在相关企业转化应用。