1895年1月10日，冼玉清出生于澳门一个富商之家。冼玉清8岁开蒙，在私塾读书，9-11岁，在澳门启明学校读书，1907年，她转至灌根学校。
灌根学校创办人是陈子褒，冼玉清立志献身教育与恩师陈子褒的人格感召有关：“他（陈子褒）认为要救中国须从教育入手。我一生受他的影响最深——也立意救中国，也立意委身教育。我自己认为，一有家室，则家庭事务琐碎，不免分心，想全心全意做好教师，亦难免失贤妻之职，二者不可兼得。所以十六七岁我就立志决意独身不嫁。”
1918年，冼玉清随父母去广州旅游，参观了岭南大学，这次参观让她决定来此就读。1924年6月，冼玉清从岭南大学毕业，获学士学位。之后，她选择了留校任教。任教期间，冼玉清以一首诗自勉：“树人千载事，岂为稻粱余。直道难为悦，穷愁遂著书。侧身天地窄，荡气酒杯虚。后世吾何感，桓谭倘起余。”
1938年9月，冼玉清任岭南大学国文系教授。不久，广州陷落，岭南大学迁至香港。太平洋战争爆发后，香港也遭日寇袭击。之后，冼玉清回澳门老家，杜门读书。
1942年7月，岭南大学决定在粤北曲江仙人庙大村复课。作为岭大教师，回校执教义不容辞，冼玉清不顾家人劝阻，踏上险象环生的返校之旅。
岭南大学所在的曲江大村风景优美，但师生生活异常艰苦。冼玉清在给友人函中道及那段艰难岁月：“敝校位于大樟林中，环境颇美。惟荜路初启，不具不周。汲水洗衣，均须自理，其他设备简陋可知。五日一墟，馔鲜兼味。山村水远，食从无鱼。书堂走野鼠之群，溷厕集饥蝇之阵……”
环境如此恶劣，然而，冼玉清“为母校命脉，为生徒学业，甘心荼苦，勉赴其难”。教学全力以赴，著述也一丝不苟：“更无纱缦障宣文，百二传经愧博闻。虞溥著篇先劝学，一生砥砺在精勤。”
抗战胜利后，岭南大学重回广州。
任教以来，冼玉清生活朴素，却资助了多位学生。上世纪五十年代，她曾去校财务处，委托一位财务科长，捐出一笔巨款。
暮年病重期间，她立下遗嘱，自己的银行存款，除一小部分“帮助亲属之较有需要者”，其余全部捐给国家。当地政府接受冼玉清的捐款多达33.9万元港币。冼玉清常说的一句话是：“钱财所以济人利物，非徒供个人享受。”
1965年10月2日，冼玉清病逝。“捧着一颗心来，不带半根草去”，用这句话来形容为教育奉献一生的冼玉清并不为过。