历史演义《说岳全传》书中，牛皋随岳飞南征北战，立下汗马功劳。岳飞风波亭英勇就义后，牛皋辅佐其子岳雷抗金，最后大破乌龙阵，打败金兀术，并骑在兀术背上，将他活活气死，牛皋自己也大笑而亡，即所谓：“虎骑龙背，气死金兀术，笑杀牛皋。”
牛皋真是笑死的吗？其实，历史上的牛皋既没有气死金兀术，自己也不是笑死的。
牛皋，字伯远，汝州鲁山（今河南鲁山县）人，出身低微，为生计所迫而从军。“靖康之乱”后，北宋虽然灭亡，但因为赵构建立了南宋政权，金人继续南侵，中原大地兵戈四起。为此，牛皋聚集一帮志同道合的同乡，拿起刀枪，自发抵抗金兵，保卫家乡，结果屡战屡胜，声名大振。抗金名将翟兴见牛皋作战勇猛，推荐他为保义郎，牛皋因而加入了南宋军籍。
当时，宋将杨进投降金人，屯兵鸣皋山（今河南嵩县东北），翟兴受命率军进讨，杨进溃败，南逃鲁山。翟兴派牛皋追击，牛皋在鲁山与杨进部激战，三战三捷，杨进败死，部众溃散，牛皋因功提拔为荣州刺史、中军统领，成了一名偏将。之后，牛皋历任果州团练使、安州观察使、蔡州知州等职，一直战斗在抗金前线，几乎每战必胜。
绍兴四年（1134）前后，岳飞任神武后军都统制、江南西路沿江制置使，负责江西防务，朝廷将牛皋所部配隶于“岳家军”，收此名将，岳飞大喜。当时，金国扶持了刘豫伪齐政权，作为金军南侵的马前卒。在金军的指挥下，刘豫大将李成与金兵组成金、齐联军，南下接连攻占了襄阳、唐州、邓州、随州、郢州及信阳军等六郡之地，两浙（浙江东路和浙江西路）亦岌岌可危。岳飞感到事态严重，把收复襄阳等六郡视作恢复中原的头等大事。收复六郡，就是要组织一场与金、齐联军的大战，牛皋作为岳飞麾下大将，成为这一大战的中坚。牛皋按照岳飞的总体部署，先攻随州。牛皋决定背水一战，命令军队只带三天的军粮，衔枚疾走，长途奔袭，迅速与随州守军交锋，鏖战中不但斩杀了伪齐守将王嵩，而且收编降卒五千人，军粮未尽，随州便已收复。牛皋随即又加入了收复襄阳的战斗中，王贵率步兵持长枪对付李成的骑兵，牛皋率骑兵攻击李成的步兵，岳飞巧妙布局，大获全胜，取得了襄阳大捷。不久，六郡之地悉数收复。
之后，牛皋跟随岳飞挺进中原，为收复中原失地立下了汗马功劳，牛皋也因此成了南宋军民心目中的大英雄。
绍兴十一年（1141），宋、金达成和议。翌年初，岳飞因“莫须有”罪名被害于大理寺狱中。此后，南宋以屈辱的态度求和，获得了暂时的喘息。而以战功著称的牛皋，没有了用武之地，东迁西徙，后隶属于都统制田师中部下，为宁国军承宣使、荆湖南路马步军副总管，英雄归于平淡。
绍兴十七年（1147）春某日，田师中召集众将聚饮，牛皋酒后中毒，第二天便溘然长逝。临终时，牛皋不无遗憾地对身边的亲人说：“皋年六十一，官至侍从，幸不啻足。所恨南北通和，不以马革裹尸，顾死牖下耳。”
不能马革裹尸，战死疆场，英雄死不瞑目。