N作者 孙佳琪 整理 朱静燕 高敏兰
我是嘉兴技师学院19工业机器人班学生孙佳琪。这次我也参加了加西贝拉科服公司企业研修活动，学习的主要内容是NACHI机器人堆列指令的操作及应用。
堆列指令是我新接触到的内容，所需实现的功能是完成一次工件夹放后，会自动循环去夹另一个工件并且摆放到另一个位置。我觉得很新鲜有趣。
最初，一步一步的编程过程到最后我总会搞混，不得不重新梳理思路，从头开始。之后，我学会了利用堆列指令进行编程之后，发现不仅能省下很多时间，而且编程思路也更加清晰、更加易于理解。
在整个操作过程中，我出现了以下两个问题：
第一个问题是在完成编程并进行调试时，机器人的夹头直接撞上了两个工件的中间位置，我立刻按下了停止按钮。我此时的心情很着急，因为这个问题很严重，然后我的搭档开始帮我逐步检查，其原因是x轴的工件件数和y轴的工件件数设置反了，这才解决了问题。
第二个问题是机器人在运行的过程中，会出现一边多走、一边少搬的情况。鉴于第一次的经验教训，我很快就找到了原因，并将x轴和y轴的总轴长设置进行了调换，同样解决了问题。
重复出现两个一样的问题使我的内心很复杂，分析原因主要是在初步编辑时有些松懈，导致出现了上述问题。
堆列优化是一个对细节要求很高的工作。有时候，一个小的错误或者不精确的参数设置会导致整个程序的失败。因此，在编写程序时必须注重细节，对每一个参数、每一个步骤都要进行仔细的核对和验证。我暗暗下定决心：“在今后的编程里面绝不能再有松懈。我相信我可以，我一定可以。”
在同学们都完成项目调试后，指导老师让我们将机器人的手动模式改成了再生模式，同时将速度进行了上调。我们看着机器人快速运动，体验着自己劳动的成果，感到很放松、很开心，也很有成就感。
经过一天的学习，虽然我们已经有些疲惫，但回到学校稍作休息之后，我们还是满血复活地投入到巩固所学知识之中，在每一个错误的地方反复思考，使用不同的方法改进完善程序，等下一次回到企业后再进行实践，程序的优化过程会让自己心中沉重的石头逐渐消失。
对于在企业进行学习，最初我会有焦虑感，比如会担心自己没做好，成为掉队的人；会因为偶尔的失败出现短暂的受挫感，对自己没有信心。在经过企业研修学习后，我发现我更加自信了，不会因为担心失败而不敢尝试。同学之间的互帮互助也让我克服了不擅与人交流的困难。
我非常感谢加西贝拉科服公司给我这样的研修机会，每一次的成功都会让我们感到兴奋，给予我们极大的鼓励，让我们拥有自信，不断前行。