□文/记者 郭健 图/通讯员 张海超
本报讯 近日，一机集团与浙江大学联合完成灵巧遥操作机器人研发项目，成功实现遥操作机器人代替人工弹药装配，从技术源头为涉危涉火作业筑牢安全防线。
走进一机集团工艺研究所，记者看到试验人员在安全区灵巧地操作手部外骨骼，远在危险工位的机器人分毫不差地重复着每一个细微的动作。
长期以来，弹药装药等环节如同“在雷区跳舞”，作业人员近距离手工作业安全风险极高。针对高危场景对操作精度和临场感的严苛要求，研发团队构建了“动作捕捉—多模切换—力觉反馈”的全链路技术系统，自主研发可捕捉人手整体运动的六自由度力触觉交互设备。该设备可精细还原手指运动时的手部外骨骼形态，匹配核心软件框架，支持多种遥操作架构在线切换，使作业人员可依据不同装配任务灵活调用。
操作过程中，作业人员的手部动作，无论是手指指尖姿态还是各关节角度，都能被完整捕捉并映射至机器人，助其实现复杂狭小空间内的精准作业。项目团队研发人员杨帆介绍：“这套系统更为关键的是，末端集成的实时压力感知与精准控制模块，可将装配接触力实时反馈至主端，并以匹配的力触觉刺激作用于作业人员手指，形成‘力觉临场’闭环。”
在弹药装配测试环节，研发团队成功将作业人员对不同装药量下硝基垫片装配压紧经验数据化，融入控制系统，实现了人机协同的高精度装配。
据了解，此次研发的灵巧遥操作机器人可直接应用于特种车辆测试弹药装配、涉火涉危操作等各类危险场景，技术适配性强，产业化前景广阔。研发团队表示，该技术不仅彻底实现了人机隔离，还增强了作业数据的采集分析能力，为危险作业智能化、安全化升级提供了坚实的技术支撑。