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拿起灌满水的壶，稳稳倒出一杯水——人类做这个动作轻而易举，但对机械手来说却是巨大挑战。“这需要握提重物、拇指按压壶盖、精准倒水等多重精细动作协同。”杭州曦诺未来科技有限公司销售总监范中阳指着一段“灵巧手倒水”的视频说，“仅‘穿过壶把’这个握持动作，就可能淘汰市面上半数的产品。”
在近日举行的2025电机系统及其控制学科与产业交流大会上，位于浙江余杭经济开发区的曦诺未来发布“人形机器人关节模组与灵巧手”，引发业内关注。这家由中国工程院院士夏长亮团队技术赋能、余杭区政府与浙江大学共同培育的科技企业，正以底层核心技术突破推动人形机器人向实用化迈进。
（记者 陈坚 吴怡倩） 人类的手之所以能完成各种复杂动作，离不开肌腱的作用。肌腱将肌肉的力量传递到骨骼上，使我们的手指能灵活地活动。
在人形机器人中，腱绳就扮演着类似肌腱的角色，它将电机的动力传递到机器人的手指关节，让“手”能完成各种复杂动作。
曦诺未来专注于研发人形机器人的核心零部件，其全自研产品“灵巧手Xynova Flex 1”拥有19个主动关节和5个被动关节，自由度媲美真人手掌。演示视频中，这只“手”能流畅地完成抓壶倒水、拾取葡萄、拧螺丝等精细操作。
该产品的核心突破就在于国内率先应用的“腱绳驱动”技术，模仿人体肌肉肌腱，将动力源置于“手臂”，采用柔性绳索替代传统的齿轮连杆结构。
“灵巧手Xynova Flex 1”令人惊叹的还有其重量，仅300多克，不到市场主流产品的一半。“灵巧手普及难点在于同时满足轻便、灵活与力量。”范中阳说，团队攻克了微型空心杯电机、高精度驱动控制、腱绳结构等关键技术壁垒，打破了灵巧手的“不可能三角”，使其动作更趋近人手。
2025电机系统及其控制学科与产业交流大会上，同步发布的还有高性能一体化关节模组（旋转/直线），它为人形机器人提供了“强健筋骨”。其扭矩密度（单位重量输出力）与控制精度显著提升，整体性能优于同类产品约20%，且更稳定、量产成本更低。
依托高性能一体化关节模组，机器人能实现更敏捷的弹跳、挥拳乃至高难度动作。“搭载该模组的机械臂可瞬间爆发4-6倍峰值扭矩，轻松实现大负载‘零力’控制和大负载高扭矩输出，为特种作业奠定基础。”范中阳介绍。
曦诺未来的定位是核心部件供应商，赋能机器人企业，通过量产降低行业成本，而非直接制造整机。目前，该公司产品已进入高速迭代阶段，计划于今年8月在北京世界机器人大会上展示新一代成果。
作为余杭区“顶尖人才项目”，曦诺未来于2024年12月落户余杭经开区，组建了一支30余人的研发团队，研究生及以上学历占比超90%，背靠夏长亮院士团队在电机控制领域数十年的深厚积累，研发多款关节模组和灵巧手产品，关键性能指标均达到国际领先水平。
范中阳表示，余杭聚焦人工智能、脑机接口等前沿领域的“未来产业体系”及高效的企业服务，为公司专注研发提供了强力支持，曦诺未来将持续加大研发投入，吸引顶尖人才，巩固技术壁垒，并协同产业链上下游，共同推动我国人形机器人技术向“超越人手”的目标迈进。